? ? ? ? 如今數控機床中，用機械手換刀已經(jīng)成為主流。相對其它換刀方式來(lái)說(shuō)，機械手換刀具有換刀速度更快、準確、各機械元件的運動(dòng)幅度更小等特點(diǎn)。
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? ? ? ?然而在機械手換刀中，也存在如下痛點(diǎn)：

01．

刀庫機械手動(dòng)作不準

機械手每個(gè)換刀動(dòng)作的起停，通過(guò)刀庫自身給控制器一個(gè)剎車(chē)信號，控制器接收到剎車(chē)信號后立馬給一個(gè)斷機械手旋轉輸出，這一部分需要控制器有較高的信號處理速度，速度達不到則會(huì )造成機械手動(dòng)作不準。

02．

刀套對應刀具打亂后刀庫記憶錯誤

在刀庫初始化完成，然后執行一系列換刀動(dòng)作后，原本一一對應的刀具和刀套就會(huì )被打亂，通常程序編寫(xiě)不完善，出現記憶錯誤，某一次換刀時(shí)取出的目標刀具與實(shí)際加工刀具不相符，繼續加工就有可能出現損壞機床行為。

03．

對等換刀出現刀庫計數偏差

通常加工過(guò)程中會(huì )出現兩把刀互換加工，重復在一個(gè)刀套位進(jìn)行多次換刀動(dòng)作，這時(shí)再調換別的刀具時(shí)就會(huì )出現刀庫多旋轉一個(gè)位的錯誤，導致?lián)Q刀錯誤。
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在加工中心機械手刀庫換刀時(shí)控制器性能以及換刀程序起著(zhù)至關(guān)重要的作用。一款操作簡(jiǎn)便、性能穩定，換刀準確，性?xún)r(jià)比高的運動(dòng)控制器，對加工中心來(lái)說(shuō)極其重要。

? ? ? ? 深圳眾為興采用標準宏程序指令來(lái)完成機械手刀庫換刀，通用性好。眾為興的CNC46系列數控系統及CNC96系列數控系統可以快速移植到所有支持宏程序編程功能的同類(lèi)系統。譬如，通過(guò)此刀庫的應用可以拓展到其它的輔功能控制。眾為興的CNC數控系統可以完美解決上述行業(yè)痛點(diǎn)。

? ? ? ?以眾為興CNC9640（4軸）普及型數控銑床控制系統為例來(lái)說(shuō)，它基于最新ZYNQ_A9平臺研發(fā)，信號處理速度可媲美發(fā)那科系統，對于市場(chǎng)常見(jiàn)刀庫信號處理游刃有余。

? ? ? ? 眾為興系統以創(chuàng )新的宏變量記憶功能記錄每把刀具所在的刀套，宏程序選刀功能的實(shí)現，當選用目標刀具時(shí)，系統程序會(huì )快速，高效，精準的對宏變量刀套內的刀具進(jìn)行比對搜索，比對完確認目標刀具所在刀套后，會(huì )根據當前刀套位置再經(jīng)過(guò)多條件邏輯判斷程序后就近旋轉刀盤(pán)換刀。

? ? ?（為了便于識別，#800-#823中不同顏色（綠色除外）代表?yè)Q完刀后當前刀套所裝的刀具號，綠色代表刀盤(pán)轉動(dòng)次數，當前刀具號，以及目標刀具號，酒紅色代表歷史緩沖隊列中記錄的刀具號，當目標刀具出現在緩沖隊列中就會(huì )觸發(fā)相臨刀具交換條件）

? ? ? 眾為興工程師針對兩把刀具重復調換使用可能出現的計數偏差，建立相鄰刀具交換條件，將前三次換刀記錄保存在歷史緩沖列表中，當目標刀具在歷史緩沖列表中時(shí)，就會(huì )觸發(fā)相臨刀具交換條件，解決計數偏差問(wèn)題。