很多機加工企業(yè)都知道，在機床上下料應用過(guò)程中，有很多方案，其中，應用關(guān)節式機器人、桁架式上下料機械手都是可以實(shí)現的。那么兩 ? 者在應用上有些什么差別呢?改怎么去判斷呢?對桁架式機械手與關(guān)節式工業(yè)機器人從應用布局，人機管理，效率，成本四個(gè)大的方面給大家做一個(gè)簡(jiǎn)單地比較分析。

　　1.布局方面

　　桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個(gè)加工單元進(jìn)行一個(gè)全方位的防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統復雜穩定性低很少投入實(shí)際應用，我們不做重點(diǎn)討論。

　　2.人機協(xié)作方面

　　桁架機械手生產(chǎn)線(xiàn)工人可以監測加工過(guò)程，問(wèn)題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。

　　由于關(guān)節機器人的運動(dòng)軌跡不可預見(jiàn)性，生產(chǎn)單元完全封閉在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中工人沒(méi)法參與，生產(chǎn)過(guò)程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設備，機器人進(jìn)行一系列的監控管理，系統龐大復雜成本高。

　　3.效率(開(kāi)機率)

　　“開(kāi)機率”業(yè)內衡量設備穩定生產(chǎn)的標準。引入機器人自動(dòng)上下料料，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中這對毛坯質(zhì)量的穩定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著(zhù)更高的要求。關(guān)節機器人上下料。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程無(wú)人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個(gè)尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過(guò)測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來(lái)確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰較大，系統集成要求較高。桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門(mén)檻實(shí)現。

　　4.成本方面

　　單價(jià)，管理維護成本桁架機械手普遍低于關(guān)節式工業(yè)機器人，特點(diǎn)是多聯(lián)機的桁架式機械手價(jià)格更是比關(guān)節式機械手便宜許多，并且維護管理費用也低。

　　通過(guò)以上的簡(jiǎn)單對比，可見(jiàn)，雖然于垂直多關(guān)節機器人具備3維空間姿態(tài)，定位精度高，便于操作等優(yōu)點(diǎn)在鑄造，搬運，焊接，系統集成得到了大范圍的應用。但在機床上下料這一個(gè)“簡(jiǎn)單”的搬運行業(yè)，被桁架機械手這一結構簡(jiǎn)單，運動(dòng)軌跡單一的“笨蛋”打敗了。在改造機床自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的時(shí)候，選擇最合適的才是最重要的。桁架機械手的簡(jiǎn)單性，讓人能夠參與監測生產(chǎn)的過(guò)程，對無(wú)人化是逐步替代的這其實(shí)更加適合本土企業(yè)的現有的生產(chǎn)管理方式 更接地氣現實(shí)可行。