▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序

從整個(gè)貼合過(guò)程可以看，前期的送紙、過(guò)膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺(jué)定位是關(guān)鍵。

對此，眾為興推出了針對天地蓋的高精度AVS視覺(jué)定位系統，同時(shí)配置眾為興SCARA 機器人AR4215，可以大大提升天地蓋自動(dòng)化貼合時(shí)的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外，該系統操作簡(jiǎn)便，在人機交互界面中，用戶(hù)可快速切換視覺(jué)模板以及微調貼合位置補償值。

受前段工藝限制，半成品盒的直角會(huì )有毛邊和變形，紙張長(cháng)寬比不一、不平的不良情況，嚴重影響了貼合的精度。此外，同一設備無(wú)法確保不同規格天地盒的貼合精度。

目前業(yè)內常用的視覺(jué)方案是，分別求紙張和盒子的對角來(lái)確定中心點(diǎn)，但受上述不良情況影響，致使所求中心點(diǎn)偏位，嚴重影響了面紙和半成品盒的貼合精度。

針對上述難點(diǎn)，眾為興AVS視覺(jué)系統推出的基于測量的天地蓋定位方案，包含兩種方式：

① ? ?測量方式：通過(guò)測量長(cháng)邊A角和短邊B、C角來(lái)完成紙張和盒子定位；

② ? ?提取角點(diǎn)方式：通過(guò)提取面紙裁切角的角點(diǎn)，完成面紙的定位。

這兩種方式分別可解決紙張長(cháng)寬比不一、直角邊變形，保證了來(lái)料一致性，進(jìn)而完成位置和角度的糾偏，配合眾為興SCARA機器人AR4215，準確的將紙張和盒子貼合在一起，最終精度達到±0.1mm。

?本方案中，眾為興AVS視覺(jué)操作步驟：

△上相機面紙

△下相機盒子????

△提取面紙角點(diǎn)

生產(chǎn)過(guò)程中，由于機械晃動(dòng)，導致貼盒效果會(huì )有偏位現象，常用做法需要暫停機器人然后手動(dòng)修改x、y、c方向的補償值，此方式會(huì )影響生產(chǎn)效率且操作不簡(jiǎn)便。

AVS視覺(jué)軟件結合SCARA機器人，研發(fā)出機器人控制功能，實(shí)現了人機的交互，可根據盒子和面紙規格，配置多種方案，實(shí)現一對一配置；可在人機交互界面實(shí)現補償值的調整。

?本方案中，眾為興SCARA機器人控制界面

　　最后，我們總結下：

　　方案概況

　　· 采用四相機定位，機器人具備完善的視覺(jué)標定方式，最終精度達到±0.1mm；

　　· 可檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長(cháng)寬比不一、不平等來(lái)料不良情況；

　　·人機交互界面友好，切換產(chǎn)品方便簡(jiǎn)單；

　　·調試簡(jiǎn)單，自動(dòng)標定方便，完成一次標定只需5分鐘。