? ? ? 單晶（或多晶）硅太陽(yáng)能電池片的輸出電壓、電流和功率都很小，只有將它們進(jìn)行串并聯(lián)封裝成組件，才可以單獨作為電源使用。由于電池片尺寸具有多種固定標準，直接串聯(lián)、并聯(lián)不一定滿(mǎn)足組件需要，因此在焊接前還要切割成更小的單元，行業(yè)比較先進(jìn)的切割方式是采用激光劃片機。
? ? ?劃片作為組件加工的首道工序，其后續工序如下圖：
△光伏組件加工工藝
? ? ? 眾為興機器人、視覺(jué)系統主要應用于上圖劃片和串焊兩道工藝，給客戶(hù)提供快速精準上料解決方案，其中劃片機對上料速度精度要求更高。以國內某家激光加工設備和太陽(yáng)能成套設備廠(chǎng)商現場(chǎng)應用為例，眾為興為其激光劃片機提供的SCARA機器人和AVS一拖二視覺(jué)系統，實(shí)現了雙工位高速高精度的上料，滿(mǎn)足關(guān)鍵指標3000pcs/h、放置誤差+劃片精度<±0.15mm。
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? ? ?該套設備適用于單晶硅和多晶硅太陽(yáng)電池片任意尺寸劃片，能夠完成自動(dòng)給料、自動(dòng)定位、自動(dòng)激光劃片、自動(dòng)裝盒等功能，自動(dòng)化程度高；可選配1/3裂片機構，實(shí)現1/3片自動(dòng)劃片裂片。機器人和視覺(jué)系統位于上料工位。
? ? ? 為了提高加工效率，劃片產(chǎn)能要達到3000pcs/h，特別設計了兩條傳送帶同時(shí)送料，分別經(jīng)過(guò)視覺(jué)系統定位后，由一臺SCARA左右交替快速精準地抓取電池片放置到劃片臺，進(jìn)行激光劃片。放置誤差+劃片精度在±0.15毫米以?xún)取?span style="font-size: 16px; margin: 0px; padding: 0px; max-width: 100%;">視覺(jué)系統還會(huì )對其崩邊、缺角、裂紋、電池片方向等進(jìn)行檢測，對有問(wèn)題的來(lái)料進(jìn)行放置廢料盒處理，可以再次加工利用。
? ? ? 此項目主要難點(diǎn)在于高精度高速度，要在1.2S內要完成， 視覺(jué)定位（不良品篩選）→機器人取料→放料到劃片臺→返回。其中取放料吸破真空時(shí)間占用0.3-0.4S，由于電池片易碎，在取放過(guò)程需要輕拿輕放，要求機器人快速動(dòng)作的過(guò)程中適時(shí)地減速，動(dòng)作快慢自如。
? ? ? 機器人方面，對軌跡路徑進(jìn)行了優(yōu)化，對過(guò)程交互IO信號進(jìn)行了緩存處理，應用機器人系統的多線(xiàn)程機制實(shí)現了左側取料右側拍照、右側取料左側拍照，取料拍照互不耽誤的高節拍效果。
? ? ? 視覺(jué)定位方面，要在200mm X 250mm的大視野下實(shí)現高精度定位，采用了眾為興獨有的自動(dòng)標定算法，不但簡(jiǎn)化了標定流程還提升了標定精度；另外，視覺(jué)軟件采用了等比例縮放、找邊找角點(diǎn)等功能提升精度適應不同尺寸電池片切換。視覺(jué)缺陷檢測方面，專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)了電池片檢測模塊，針對電池片缺陷進(jìn)行檢測。