如何選擇一個(gè)合適的工業(yè)機器人，主要從以下九個(gè)專(zhuān)業(yè)的參數方面考慮。

01應用場(chǎng)合

首先，最重要的源頭是評估導入的機器人，是用于怎樣的應用場(chǎng)合以及什么樣的制程。

若是應用制程需要在人工旁邊由機器協(xié)同完成，對于通常的人機混合的半自動(dòng)線(xiàn)，特別是需要經(jīng)常變換工位或移位移線(xiàn)的情況，以及配合新型力矩感應器的場(chǎng)合，協(xié)作型機器人(Cobots)應該是一個(gè)很好的選項。 ? ?

如果是尋找一個(gè)緊湊型的取放(Pick& Place)料機器人，你可能想選擇一個(gè)水平關(guān)節型機器人(Scara)。?

如果是尋找針對小型物件，快速取放的場(chǎng)合，并聯(lián)機器人(Delta)最適合這樣的需求。 ? ??

接下來(lái)的討論，我們將針對垂直關(guān)節多軸機器人(Multi-axis)。這種機器人可以適應一個(gè)非常大范圍的應用。從取、放料到碼垛，以及噴涂，去毛刺，焊接等專(zhuān)用制程?，F在，工業(yè)機器人制造商基本上針對每一種應用制程都有相應的機器人方案。你所做的只需要明確你希望機器人為你做哪個(gè)工作，以及從不同的種類(lèi)當中，選擇最適合的型號。

02 有效負載?

有效負載是，機器人在其工作空間可以攜帶的最大負荷。從例如3Kg到1300Kg不等。

如果你希望機器人完成將目標工件從一個(gè)工位搬運到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負荷。

另外特別需要注意的是機器人的負載曲線(xiàn)，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負載能力會(huì )有差異。

03自由度(軸數)

△眾為興SCARA機器人

機器人配置的軸數直接關(guān)聯(lián)其自由度。如果是針對一個(gè)簡(jiǎn)單的直來(lái)直去的場(chǎng)合，比如從一條皮帶線(xiàn)取放到另一條，簡(jiǎn)單的4軸機器人就足以應對。

但是，如果應用場(chǎng)景在一個(gè)狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭曲和轉動(dòng)，6軸或7軸機器人將是最好的選擇。

軸數一般取決于該應用場(chǎng)合。應當注意，在成本允許的前提下，選型多一點(diǎn)的軸數在靈活性方面不是問(wèn)題。這樣方便后續重復利用改造機器人到另一個(gè)應用制程，能適應更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現軸數不夠。

機器人制造商傾向于使用各自略有不同的軸或關(guān)節命名?；旧?，第一關(guān)節（J1）是最接近機器人底座的那個(gè)。接下來(lái)的關(guān)節稱(chēng)為J2，J3，J4和依此類(lèi)推，直到到達手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機器人的軸。

04最大作動(dòng)范圍

當評估目標應用場(chǎng)合的時(shí)候，應該了解機器人需要到達的最大距離。選擇一個(gè)機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個(gè)公司都會(huì )給出相應機器人的作動(dòng)范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合于特定的應用。 ? ? ?機器人的水平運動(dòng)范圍，注意機器人在近身及后方的一片非工作區域。

機器人的最大垂直高度的量測是從機器人能到達的最低點(diǎn)（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的最大高度的距離(Y)。最大水平作動(dòng)距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的最遠點(diǎn)的中心的距離(X)。

05重復精度

同樣的，這個(gè)因素也還是取決于你的應用場(chǎng)合。重復精度可以被描述為機器人完成例行的工作任務(wù)每一次到達同一位置的能力。

?一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機器人組裝一個(gè)電子線(xiàn)路板，你可能需要一個(gè)超級精密重復精度的機器人。如果應用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業(yè)機器人也就不需要那么精密。

另外一方面，組裝工程的機器人精度的選型要求，也關(guān)聯(lián)組裝工程各環(huán)節尺寸和公差的傳遞和計算，比如：來(lái)料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重復定位精度等。 ? ? ?這項指標從2D方面以正負 ± 表示。事實(shí)上，由于機器人的運動(dòng)重復點(diǎn)不是線(xiàn)性的而是在空間3D運動(dòng)，該參數的實(shí)際情況可以是在公差半徑內的球形空間內任何位置。

當然，現在的配合現在的機器視覺(jué)技術(shù)的運動(dòng)補償，將減低機器人對于來(lái)料精度的要求和依賴(lài)，提升整體的組裝精度。

06速度

這個(gè)參數與每一個(gè)用戶(hù)息息相關(guān)。事實(shí)上，它取決于在該作業(yè)需要完成的Cycle Time。規格表列明了該型號機器人最大速度，但我們應該知道，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，實(shí)際運行的速度將在0和最大速度之間。這項參數單位通常以度/秒計。有的機器人制造商也會(huì )標注機器人的最大加速度。

07本體重量

機器人本體重量是設計機器人單元時(shí)的一個(gè)重要因素。如果工業(yè)機器人必須安裝在一個(gè)定制的機臺，甚至在導軌上，你可能需要知道它的重量來(lái)設計相應的支撐。

08剎車(chē)和轉動(dòng)慣量

基本上每個(gè)機器人制造商提供他們的機器人制動(dòng)系統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車(chē)，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車(chē)。要在工作區中確保精確和可重復的位置，需要有足夠數量的剎車(chē)。

另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時(shí)候，不帶剎車(chē)的負重機器人軸不會(huì )鎖死，有造成意外的風(fēng)險。

同時(shí)，某些機器人制造商也提供機器人的轉動(dòng)慣量。其實(shí)，對于設計的安全性來(lái)說(shuō)，這將是一個(gè)額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動(dòng)作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由于過(guò)載而Down機。

09防護等級

根據機器人的使用環(huán)境，選擇達到一定的防護等級(IP等級)的標準。一些制造商提供相同的機械手針對不同的場(chǎng)合不同的IP防護等級的產(chǎn)品系列。 ? ?如果機器人在與生產(chǎn)食品相關(guān)的產(chǎn)品，醫藥、醫療器具，或易燃易爆的環(huán)境中工作時(shí)，IP等級會(huì )有所不同。一般如，標準：IP40，油霧：IP67，清潔ISO等級：3。?