噴涂機器人是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動(dòng)的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關(guān)節式結構，手臂有較大的運動(dòng)空間，并可做復雜的軌跡運動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運動(dòng)。那么，噴涂機器人有哪些術(shù)語(yǔ)呢？它的關(guān)鍵參數你是否了解？讓小松一一為你詳解。
噴涂機器人的主要術(shù)語(yǔ)
1、噴涂機器人涂裝效率、涂著(zhù)效率和涂裝有效率
涂裝效率是噴涂作業(yè)效率，包含單位時(shí)間的噴涂面積、涂料和噴涂面積的有效利用率。
涂著(zhù)效率是噴涂過(guò)程中涂著(zhù)在被涂物上的涂料量與實(shí)際噴出涂料總量之比值，或被涂物面上的實(shí)測厚膜與由噴出涂料量計算的涂膜厚度之比，也就是涂料的傳輸效率（transfer efficency 簡(jiǎn)稱(chēng)TE）或涂料利用率。
涂裝有效率是指實(shí)際噴涂被涂物的表面積與噴槍運行的覆蓋面積之比；為使被涂物的邊斷部位的涂膜完整，一般噴槍運行的覆蓋面積應大于被涂物的面積。
2、噴涂機器人噴涂軌跡
噴涂機器人噴涂軌跡指在噴涂過(guò)程中噴槍運行的順序和行程，采用噴涂機器人可模仿熟練噴漆工的噴涂軌跡。
3、噴涂機器人的涂料流率
噴涂機器人涂料流率是單位時(shí)間內輸給每個(gè)旋杯的涂料量，又稱(chēng)噴涂流量、出漆量（率）。
除旋杯轉速外，涂料流率是第二個(gè)影響霧化顆粒細度的因素。當其他參數不變的情況下，涂料流率越低，其霧化顆粒越細，但同時(shí)也會(huì )導致漆霧中溶劑揮發(fā)量增大。
噴涂機器人涂料流率高會(huì )形成波紋狀的涂膜，同時(shí)當涂料流量過(guò)大使旋杯過(guò)載時(shí)，旋杯邊緣的涂膜增厚至一定程度，導致旋杯上的溝槽紋路不能使涂料分流，并出現層狀漆皮，這會(huì )產(chǎn)生氣泡或涂料滴大小不均勻的不良現象。
噴涂機器人每支噴槍的最大涂料流率與高速旋杯的口徑、轉速涂料的密度有關(guān)，其上限由霧化的細度和靜電涂裝的效果來(lái)決定。實(shí)踐經(jīng)驗表明，涂料應在恒定的速度下輸入，在小范圍內的波動(dòng)不會(huì )影響涂膜質(zhì)量。
噴涂機器人在實(shí)際的噴涂過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車(chē)車(chē)身為例，當噴涂門(mén)板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門(mén)立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精確地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。
4、噴涂機器人的旋杯轉速
噴涂機器人旋杯轉速是對高轉速旋杯霧化細度影響最大的因素。當其他工藝參數不變時(shí)，旋杯的轉速越大，涂料滴的直徑越小。在稍低速范圍內，轉速對霧化細度的影響比在高速范圍內明顯地增大。
噴涂機器人旋杯轉速會(huì )對膜厚有影響。 當轉速過(guò)低會(huì )導致涂膜粗糙；噴涂機器人而霧化過(guò)細會(huì )導致漆霧損失（引起過(guò)噴），使涂膜厚度有波動(dòng)；同事當霧化超細時(shí)，則對噴漆室內任何氣流均十分敏感。旋杯的過(guò)高轉速除引起過(guò)噴外，還會(huì )導致透平軸承的過(guò)量磨損，增加清晰用壓縮空氣的消耗和降低涂膜所含溶劑量。噴涂機器人最佳的旋杯轉速可按所用涂料的流率特性而定，因而對于表面張力打的水性涂料、高黏度的雙組分涂料的旋杯轉速比普通溶劑型涂料的要高。
噴涂機器人一般情況下，空載旋杯轉速為6X10^4 r/min，負載時(shí)設定的轉速范圍為（1.0~4.2）X10^4 r/min誤差±500r/min.
噴涂機器人
噴涂機器人的主要噴涂參數
靜電噴涂技術(shù)已成為當今汽車(chē)工業(yè)的主流噴涂技術(shù)，而靜電自動(dòng)噴涂設備的應用更使汽車(chē)中、面涂涂裝進(jìn)入了自動(dòng)化時(shí)代。下面就噴涂機器人主要噴涂參數進(jìn)行簡(jiǎn)述。
1、噴涂流量
靜電噴涂機器人的流量是單位時(shí)間輸給旋杯的涂料量，又稱(chēng)為吐出量。流量的大小影響漆膜的厚度。不同的顏色的涂料遮蓋能力不同，施工膜厚也不同。噴涂過(guò)程中，每臺機器人擔當的噴涂區域不同，設置的流量也不同。同時(shí)流量也和被噴涂物的形狀有關(guān)，對于汽車(chē)而言，規則的五門(mén)一蓋型面一般流量較大，而立柱、棱線(xiàn)、轉角流量較小。
2、成型空氣
氣體從旋杯后側均勻分布的小孔中噴出，用于限制漆霧的幅度（扇幅），并把霧化的漆霧推向被涂物，放置漆霧擴散和反彈污染旋杯和霧化器。對于金屬漆而言，噴幅影響最終的顏色效果，噴幅不合適很容易出現斑馬紋或者發(fā)花。噴幅的設置和兩槍的間距有關(guān)，油漆的疊加次數為3次。如兩槍間距100mm，噴幅最好控制為300mm，這樣同一點(diǎn)油漆可以疊加3次。
3、旋杯轉速
旋杯轉速是油漆霧化的關(guān)鍵參數，旋杯高速旋轉時(shí)產(chǎn)生的離心力使油漆霧化的很細（50-100μm）。漆滴直徑越小，漆膜的平滑度越好，桔皮效應越小，光澤也越高。轉速的設定也和油漆的類(lèi)別有關(guān)，色漆的轉速相對小些，中涂、清漆的轉速相對高些。轉速和流量也是相關(guān)的，流量大，轉速也要增加，以達到較好的霧化效果，但是轉速過(guò)高，噴涂到被涂物上油漆就較干，會(huì )導致桔皮問(wèn)題。
4、高壓
靜電噴涂中，被涂物為正極，旋杯為負極，在兩極之間施加高電壓后產(chǎn)生強電吸引力，使霧化后的漆霧顆粒傳輸到被涂物表面。高電壓的大小影響靜電噴涂的靜電效應、上漆率、漆膜的均勻性。
流量、轉速、成型空氣和高壓直接影響成膜質(zhì)量，同時(shí)也會(huì )影響油漆的利用率。在生產(chǎn)中要結合油漆的特性和霧化器參數，進(jìn)行調整，四合參數要綜合考慮，不斷優(yōu)化，才能到達理想的噴涂效果。