? ? ? ?自20世紀60年代初第一臺工業(yè)機器人問(wèn)世以來(lái)，工業(yè)機器人技術(shù)和外圍支撐應用發(fā)展迅速。目前，在汽車(chē)裝配及零部件制造、機械加工、電子電氣、橡塑、食品、木材、家具制造等行業(yè)，工業(yè)機器人在很大程度上取代了一線(xiàn)工人完成相關(guān)作業(yè)。從簡(jiǎn)單的物料搬運、碼垛、電弧焊、點(diǎn)焊、噴涂、自動(dòng)裝配、數控加工、去毛刺、研磨拋光，到工業(yè)機器人集成系統在復雜工藝和惡劣工作環(huán)境中的應用，工業(yè)機器人的應用范圍也在不斷擴大，核能、航空航天、醫學(xué)、生物化學(xué)等高科技領(lǐng)域都在嘗試利用工業(yè)機器人實(shí)現高端應用?？梢哉f(shuō)，在不久的將來(lái)，工業(yè)機器人將無(wú)處不在。由于機器人焊接的特殊性和復雜性，國內外實(shí)際焊接生產(chǎn)中使用的機器人大多是“教-學(xué)-再現”型的“盲人”機器人。該類(lèi)型機器人對焊接環(huán)境的一致性有嚴格的要求，其焊接路徑及相關(guān)參數需要預先設定。

? ? ? ?但在實(shí)際焊接中，存在變形、變散熱、變間隙、變錯邊、工件加工誤差、裝配誤差等諸多因素，導致焊縫位置和尺寸發(fā)生變化，導致焊縫與示教軌跡產(chǎn)生偏差。為了讓機器人模擬熟練的焊工進(jìn)行智能焊接，需要為“盲人”機器人安裝“眼睛”和“大腦”，其中機器人的“眼睛”是視覺(jué)傳感系統，“大腦”是機器人跟蹤控制系統，使機器人能夠自主引導，找到初始焊接位置，進(jìn)行實(shí)時(shí)焊縫跟蹤控制。通過(guò)視覺(jué)傳感重構焊接工作空間，識別工件位置，焊槍精確移動(dòng)到初始焊接位置，控制機器人跟蹤引弧后的焊縫。這提高了機器人的自主焊接水平，解決了手工教學(xué)效率低的問(wèn)題。安裝多功能智能視覺(jué)系統是實(shí)現智能機器人焊接的重要手段之一。