工業(yè)機器人具有哪些軟件系統?工業(yè)機器人軟件可進(jìn)行如下作業(yè)：設定工業(yè)機器人系統、創(chuàng )建程序、程序的測試運轉、自動(dòng)運轉、狀態(tài)顯示及監控。程序是由動(dòng)作指令、I/O 指令、數值寄存器指令、轉移指令等按順序組合構成的。工業(yè)機器人通過(guò)按照行號碼順序執行這些指令，就可以進(jìn)行所設計的作業(yè)。程序的創(chuàng )建/修改可以通過(guò)示教器來(lái)完成。程序主要由以下指令構成：

　　(1)動(dòng)作指令：讓工業(yè)機器人移動(dòng)到作業(yè)區域內的目標位置。

　　(2)動(dòng)作附加指令：對動(dòng)作進(jìn)行特殊的處理。

　　(3)數值寄存器指令：在數值寄存器中存儲的數值數據。

　　(4)位置寄存器指令：在位置寄存器中存儲的位置數據。

　　(5)I/O指令：與外圍設備之間進(jìn)行信號的發(fā)送/接收。

　　(6)轉移指令：改變程序的流程。

　　(7)等待指令：讓工業(yè)機器人在指定程序執行的條件成立之前進(jìn)行等待。

　　(8)程序調用指令：調用并執行子程序。

　　(9)宏指令：以指定的名稱(chēng)調用并執行程序。

　　(10)碼垛堆積指令：進(jìn)行碼垛堆積操作。

　　(11)程序結束指令：結束程序。

　　(12)備注指令：添加程序注解。

　　(13)其他指令。

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