工業(yè)機器人需要一個(gè)能處理多而不同部件，并且精確，簡(jiǎn)單的末端執行器。在工業(yè)機器人手爪選型前了清楚將處理的是什么類(lèi)型的零件。本文列出了我們選擇機器人夾爪時(shí)系統地考慮的六大重點(diǎn)。

　　1）形狀

　　非對稱(chēng)的，管狀的，球形的和錐形的部件是機器人單元設計師比較頭痛的?？紤]零件的形狀是非常重要的。一些夾具制造商可以選擇不同的指尖，可以添加到夾具以適應特定的應用。詢(xún)問(wèn)夾具是否可以適用你的具體應用。

　　2）尺寸

　　將要處理的物體的最小和最大尺寸是非常重要的數據。你需要測量其他幾何位置，以查看夾具的最佳抓取位置。需要考慮內部和外部的幾何形狀。

　　3）部件數量

　　無(wú)論是使用工具更換器還是自適應夾具，都必須確保機器人工具能正確掌握所有零件。換刀器既大又昂貴，但是可以使用正確的定制工具在零件的虛擬部分上工作。

　　4）重量

　　必須知道零件的最大重量。要了解抓手和機器人的有效載荷。其次，確保抓手具有所需的夾持力來(lái)處理零件。

　　5）材料

　　部件的材料成分也將是夾持方案的一個(gè)重點(diǎn)。尺寸和重量可以由夾具來(lái)處理，材料也需要與夾具相容，以確保抓緊部件。例如，一些抓手不能用于處理易碎物品（例如陶瓷，蠟，薄金屬或玻璃等），容易損壞物品。但是對于自適應夾具，抓取表面可以適當減少對易碎部分表面的影響，因此力控制夾具也可以成為解決方案的一部分。

　　6）生產(chǎn)計劃

　　需要考慮產(chǎn)品的生產(chǎn)，是否會(huì )隨著(zhù)時(shí)間的推移而改變，如果流水線(xiàn)在過(guò)去的十年中一直在制造相同的零件，那么它可能不會(huì )經(jīng)常改變。另一方面，如果裝配線(xiàn)每年都要整合新零件，則應該考慮夾具應該能夠適應這些添加。甚至可以考慮使用的抓手是否適應其他的應用程序?？紤]這個(gè)因素，選擇一個(gè)抓手。確保夾具可以適應機器人單元未來(lái)的潛在操作。

　　通過(guò)確定零件規格，可以將此數據與可用的夾具規格進(jìn)行比較。通過(guò)必須處理的部件的形狀和尺寸，可以確定需要的夾具的行程?？紤]到零件的材料和重量，計算出所需的夾持力。夾具可以處理的不同部件是什么，可以看到機器人是否需要換刀裝置，或者單個(gè)夾具是否可以正常工作。

　　選擇正確的夾爪可以讓工業(yè)機器人有良好的功能，發(fā)揮最大的作用。