? ? ? ?工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器及人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，都有著(zhù)十分重要的意義。

　　工業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)包括：

　　一、開(kāi)放性模塊化的控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制 運動(dòng)控制器，光電隔離控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。

　　二、模塊化層次化的控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統上，采用分層和模塊化結構設計，以實(shí)現軟件系統的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統分為三個(gè)層次：硬件驅動(dòng)層、核心層和應用層。

　　三、機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過(guò)各種信息，對機器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應維護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

　　四、網(wǎng)絡(luò )化機器人控制器技術(shù)：當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線(xiàn)發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写?、現場(chǎng)總線(xiàn)及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行監控、診斷和管理。

　　工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線(xiàn)操作提示和使用方便等特點(diǎn)。和計算機、網(wǎng)絡(luò )技術(shù)一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著(zhù)人類(lèi)的生產(chǎn)和生活方式。